基于自适应模糊控制的AGV轨迹跟踪系统

针对传统控制方式难以准确完成AGV轨迹跟踪任务这一问题,提出一种基于自适应模糊控制的轨迹跟踪方法。首先建立AGV的运动学模型,并基于李雅普诺夫第二法设计控制律。其次,以期望轨迹与实际轨迹的位姿偏差作为输入,以控制律中的比例因子作为输出,设计自适应模糊控制器。最后,使用Matlab/Simulink对设计的控制系统进行仿真,仿真结果表明该模糊控制器能快速稳定地跟踪合理的参考轨迹。     

五峰山长江大桥上部结构施工控制技术

五峰山长江大桥主桥为主跨1092 m的钢桁梁公铁两用悬索桥,加劲梁采用板桁结合钢桁梁,主缆采用预制平行高强钢丝索股结构,直径1.3 m。边跨加劲梁采用支架顶推法施工,中跨加劲梁采用缆载吊机由跨中向两侧对称架设,并在中跨侧靠近桥塔位置处合龙;主缆采用平行钢丝索股法架设。主缆制造时,采用无应力长度法计算各索股的无应力下料长度,并在主缆锚固区每处预留长度为±26 cm的垫板空间;主缆架设时,采用4根索股作为基准索股进行架设线形控制,并将主缆长度误差控制在-18~30 cm,均在误差控制范围内;加劲梁施工时,通过分析各因素对加劲梁线形的影响规律,提出控制二期恒载的措施;加劲梁合龙时,采取中跨钢梁不动、起顶边跨钢梁的合龙控制措施;在加劲梁合龙后加载二期恒载。加劲梁合龙后标高误差为-5^+63 mm,线形控制较好。     

Asynchronous n-step Q-learning adaptive traffic signal control

Ensuring transportation systems are efficient is a priority for modern society. Intersection traffic signal control can be modeled as a sequential decision-making problem. To learn how to make the best decisions, we apply reinforcement learning techniques with function approximation to train an adaptive traffic signal controller. We use the asynchronous n-step Q-learning algorithm with a two hidden layer artificial neural network as our reinforcement learning agent. A dynamic, stochastic rush hour simulation is developed to test the agent’s performance. Compared against traditional loop detector actuated and linear Q-learning traffic signal control methods, our reinforcement learning model develops a superior control policy, reducing mean total delay by up 40% without compromising throughput. However, we find our proposed model slightly increases delay for left turning vehicles compared to the actuated controller, as a consequence of the reward function, highlighting the need for an appropriate reward function which truly develops the desired policy.     

天津富民桥锚碇及箱梁过渡段构造施工

天津富民桥主桥为单塔空间索面自锚式悬索桥结构,介绍该桥主跨自锚式锚碇、边跨重力式锚碇及钢-混凝土过渡段的施工特点以及根据现场实际情况采取的有效措施.     

WABCO电子控制空气悬架系统的应用技术

主要介绍电子控制空气悬架的工作原理和组成结构，阐述其主要零部件在整车上的匹配设计、系统参数的客户化设置和系统标定方法，为整车设计人员和系统的广泛推广提供技术依据。     

桂梧航道工程GPS控制网的设计与应用

GPS技术在交通水利等行业的勘察设计中已得到广泛应用,用其建立大区域首级控制网已基本取代了传统的布网方式,具有布网方便、精度高、费用省等特点。结合具体的工程实例,系统介绍带状GPS工程控制网的设计、数据采集、基线向量解算及网平差的全过程,并总结一些有益的经验。     

变频调速技术在催化裂化装置机泵中的应用

简要介绍了变频调速技术,重点分析了与阀门调节相比,变频调速器的节能效果,比较了变频调速器应用前后机泵的运行周期和采用阀门调节与变频调速调节两种方式的节能效益,同时分析了控制方案的不同对节能效果的影响.     

OBO改装方案与劳动力投入浅议

文章主要对OBO改装工程项目的方案和劳动力投入等展开描述和讨论，并进行分析，试图获得大型改装工程生产进度与管理控制和劳动力投入方面定性的关系，以及为今后大型改装工程积累一定的信息。     

基于数字信号处理的直接转矩控制研究

直接转矩控制因控制简单、具有优良的动静态特性，在电机控制中应用越来越广泛。但它在低速区的局限也较多。随着数字信号处（Digital Signal Processing，缩写DSP）技术的发展，使得改善其低速控制特性成为可能。文中简介了直棼转矩控制技术的特点、控制原理及难点，探讨了一种应用DSP技术的直接转矩控制方法。     

低洼绿地对降低城市径流深度、径流系数的效果分析

城市径流深度、径流系数取值直接影响到城市防洪排涝安全和建设投入,针对低洼绿地不同下凹深度对降低城市径流深度、径流系数的效果进行了分析。分析结果显示:径流系数受降雨量影响,当采用较高排水标准时,应当适当提高径流系数的取值;绿地不下凹时,在降雨量大的情况下,径流深度和径流系数仍较大;绿化率35%深度为100 mm的低洼绿地,在1 h不同频率降雨条件下,可以将相同径流深度所对应的降雨频率提高1～2个标准级;在1h相同频率降雨条件下,可以将径流系数降低0.3～0.4左右,显著降低汇流比例,削减洪峰流量。因此,针对目前我国部分城市防洪排涝形势严峻的情况,为有效降低城区径流深度和径流系数,有必要大力推广设置低洼绿地,绿地设置平均深度为80～120 mm为宜。